开发一款超声换能器自动装配装置，该设备装配力矩可根据用户需求而设定，装配效率不低于每2分钟1只。需要研究以下3点技术内容：1、上料机构的结构设计，设计取件顺序、超声换能器各零件装配前的定位，确保超声换能器装配的精度。2、超声换能器自动装配装置的上料顺序、定位控制和装配力矩的控制等。3、生产样机，对样机进行测试，包括装配精度、装配力矩和装配效率等