工业机器人控制器

机器人控制器是机器人控制系统的核心大脑。控制器的主要任务是对机器人的正向运动学、逆向运动学求解，以实现机器人的操作空间坐标和关节空间坐标的相互转换，完成机器人的轨迹规划任务，实现高速伺服插补运算、伺服运动控制。控制器的开发涉及较多的核心技术，包括硬件设计，底层软件技术，上层功能应用软件等，差距主要体现在控制算法和二次开发平台的易用性方面。主要包括编译系统、示教器等。